MadgwickAHRS.h

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// MadgwickAHRS.h
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// Implementation of Madgwick's IMU and AHRS algorithms.
// See: http://www.x-io.co.uk/node/8#open_source_ahrs_and_imu_algorithms
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// Date      Author          Notes
// 29/09/2011 SOH Madgwick    Initial release
// 02/10/2011 SOH Madgwick  Optimised for reduced CPU load
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#ifndef MadgwickAHRS_h
#define MadgwickAHRS_h

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// Definitions

#define MadgwickBetaDef   0.25   // 2 * proportional gain
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// Variable declaration

extern double madgwick_beta;   // algorithm gain
extern double q_a[4];  // quaternion of sensor frame relative to auxiliary frame

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// Function declarations

void MadgwickAHRSupdate(double gx, double gy, double gz, double ax, double ay, double az, double mx, double my, double mz, double deltat);
void MadgwickGYROupdate(double gx, double gy, double gz, double deltat);

#endif
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// End of file
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